TUNIG OF PID-REGULATOR BASED ON DIRECT SYTHESIS METHOD FOR THE SECOND ORDER OBJECTS WITH TIME DELAY (Ukr)

Для побудови сучасних систем автоматизації в більшості випадків використовують ПІ-, ПІД-регулятори, що обумовлено простотою, відсутністю статичної похибки регулювання, а також наявністю програмних блоків у засобах автоматизації, використовуються. Налаштування таких регуляторів є актуальною проблемою, оскільки наявні методи часто не задовольняють необхідні показники якості або складними при застосуванні на практиці. В статті запропонований метод налаштування параметрів ПІД-регулятора основі методу прямого синтезу для об’єктів другого порядку із запізненням по каналу завдання-вихід. Метод ґрунтується приведені передавальної функції замкнутої системи завдання-вихід до спрощеного вигляду. Відбувається за допомогою апроксимації Паде першого ланки запізнення і встановлення коефіцієнтів часу інтегрування та диференціювання ПІД-регулятора, пов’язаних з коефіцієнтами моделі об’єкту керування. Наведено математичний аналіз спрощеної системи. Визначено діапазони загального коефіцієнту підсилення яких перехідний процес представляється коливальною, консервативною ланками аперіодичною ланкою порядку, забезпечується його стійкість. З урахуванням обґрунтованих вимог перехідного процесу аналітично отримано вираз обчислення коефіцієнта ПІД-регулятора. Виконано дослідження запропонованого порівняння методами Зіглера-Нікольса, CHR IMC запізненням. За результатами встановлено, покращує процесу, саме: зменшує динамічну похибку час може застосовуватися керування різною інерційністю. Результати вказують великий потенціал швидкого використовуючи лише параметри їх обчислення.